Panasonic FP-Sigma PLC ile Dairesel Enterpolasyon

Panasonic FP-Sigma PLC ile Dairesel Enterpolasyon

 

Pals çıkış komutu (F176) (Dairesel Enterpolasyon)
Dairesel enterpolasyon, belirlenen tabloya göre iki ekseni kontrol eder.
Bu komut, her taramada bileşke hızı hesaplar ve daire boyunca hareket ederken düzeltme yapar. Eğer tarama süresi frekans zamanlamasına göre 10 kattan daha küçükse sabit tarama fonksiyonu kullanılmalıdır. Tarama süresi, frekans zamanlamasından fazla ise komut, kesme(interrupt) programı içerisine yazılmalı ve periyodik kesme ile kullanılmalıdır.

(Komut için çalışma koşullarının sürekli var olduğu kabul edilmiştir. Çalışma koşulları ortadan kalkarsa pals çıkışı durur)

Pals X(CH0) ve Y(CH2) eksenlerinden 2000 Hz bileşke hız ile verilir ve iki eksen kontrol edilerek dairesel yörünge hedef pozisyona kadar izlenir.
Programda, çalışma mutlak nokta ve geçiş noktalarının tanımlandığı moda gerçekleşmektedir. Bulunulan noktada (θ 600, XS=5000, YS=8600) itibaren dairesel enterpolasyon kullanılarak pals çıkışı yapılmaktadır ve geçiş noktası (θ -200, XP=9396, YP=-3420) geçildikten sonra, pals çıkışı hedef noktada (θ -300, Xe=8660, Ye=-5000) durur.


Pozisyonlama Data Tablosu



Hareket Yolu:


CH0 x-ekseni ve CH2 y-ekseni olsun:

Fv: Bileşke hız    Q(X0, Y0): Merkez nokta (Merkez pozisyon) 
Fx: X-ekseni bileşk hızı  S(Xs, Ys):  Başlangıç noktası (Bulunulan pozisyon) 
Fy: Y-ekseni bileşke hızı  P(Xp, Yp):  Geçiş noktası (Geçiş pozisyonu)
r: Çap     E(Xe, Ye):  Son nokta (Hedef pozisyonu)

(*1) Kontrol Kod (H sabiti)


(*2) Bileşke Hız (Frekans) ‘K Sabiti’
100 Hz ile 20kHz arası [K100 ile K20000 arası]

(*3) Hedef Nokta ve Geçiş Noktası
K-8388608 ile K8388607 arası

(*4) Çalışma Bağlantı Modu

Dur:
Stop(0) ile tanımlanırsa, hedef noktaya ulaşıldığında duracaktır.

Devam:
Dairesel enterpolasyon işlemi başladıktan sonra, sıradaki dairesel enterpolasyon tablosunun üzerine yazıldığında devam(1) seçilirse, başlamış olan dairesel enterpolasyon bittiğinde(hedef noktaya ulaşıldığında) sıradaki dairesel enterpolasyona başlar. Bitirmek için son dairesel enterpolasyona başladıktan sonra bu bayrağı 0 olarak tanımlayın.

(*5) Dönüş Yönü:
Pals çıkışları belirtilen yöne göre verilir. Çalışma aşağıda belirtildiği gibi geçiş noktasına ve dönüş yönüne göre değişir.

(*6) Dairesel Şekil Yöntemi:

Geçiş Noktası Set Etme Yöntemi:
Dairesel merkez noktası ve çapı bulunulan noktaya göre geçiş ve hedef noktalarının belirlenmesi ile hesaplanır

Orta Nokta Set Etme Yöntemi:
Dairenin çapı, merkez ve hedef noktalarının bulunulan noktaya göre belirtilmesi ile hesaplanır.

Not:
Dairesel enterpolasyon kontrol komutu sadece C32T2 PLC ile kullanılabilir.

Not:
Eğer tek palslik röleler (örn:R101) kullanılırsa aşağıda bulunan komuttaki gibi R903A ve R903C kullanılarak dahili röleyi kalıcı hale getirin (örn:R102)


 
 

HABERİN DEVAMI İÇİN AŞAÐIDAKİ LİNKLERİ TIKLAYINIZ:

PLC’lerin temel işlevleri ve seçim kriterleri

Otomasyon uygulamalarında doğru adımlar

Delta PLC

MLD – M (Motion, Logic, Drive - Multi Axis)

Enda Ethernet Portlu ELC-386 PLC Serisi

Micrologix 1400 Serisi PLC

Panasonic FP-Sigma PLC ile Dairesel Enterpolasyon
 

Güncelleme Tarihi: 16 Haziran 2010, 18:45
YORUM EKLE
Dergiler
Partnerler