İnsanlar ve makinalar birlikte çalıştıklarında, AB Direktifi 2006/42 / EG'nin yüksek koruma standartları geçerlidir. Bu standartlar, diğer şeylerin yanı sıra, otomatik olarak hareket eden makina parçaları için güvenli mutlak konumlandırma verilerini gerektirir.
Pepperl+Fuchs'un safePXV 2-D konumlandırma sistemi ile bu tür veriler, çok renkli bir DataMatrix kod şeridi ile birlikte tek bir sensör tarafından sağlanır. Dönüşlerde ve kod şeridinde kesintiler/boşluklar olduğunda bile, her zaman yeterli sayıda kodu görür. Tek sensörlü ilk kamera tabanlı sistem olarak, güvenli mutlak konumlandırma için SIL 3 ve PL e'ye ulaşır.
Ray kılavuzlu ve otomatik yönlendirmeli araç sistemleri, modern üretim intralojistiğinin vazgeçilmez unsurlarıdır. Örneğin, monoray konveyörler, araç şasisini montaj hattı boyunca hareket ettirir, mobil robotlar ve otomatik depolama ve geri alma sistemleri(AS/RS) nakliye görevlerini devralır, döner tablalar otomatik işleme için, kaldırma tertibatları ve dikey taşıma için vinç sistemleri kullanılır. İnsanların hareketli olarak çalıştığı alanlarda, hareketli parçaların güvenli ve mutlak bir şekilde konumlandırılması gereklidir. Bu görev için tipik çözümler arasında optik sensörlü sistemler ve yönlendirme şeritleri bulunur.
Pepperl+Fuchs PCV sistemi bu türden bir kombinasyona dayanmaktadır. Yıllar içinde, özellikle otomotiv endüstrisinde olmak üzere birçok uygulamada çok güvenilir bir konumlandırma verisi tedarikçisi olarak kendini kanıtlamıştır. Örneğin, otomotiv endüstrisinde, monoray taşıyıcıların konum bilgisini almak için kullanılır. PCV sistemi, siyah-beyaz bir DataMatrix kod şeridi kullanır. 2 boyutlu datamatrix kodları, diğer sistemlerde yaygın olarak kullanılan 1 boyutlu kodlardan çok daha büyük miktarda veri içerebilir.
Okuma penceresindeki tek bir kod, PCV sensörünün mutlak bir konum bilgisi vermesi için ihtiyaç duyduğu tek şeydir. Sistem, bu koda verilen kısmi hasarı bile tolere edebilir. PCV kameranın okuma penceresi, aynı anda birkaç kodu yakalar ve bu kodlardan sadece 1 tanesinin bile okunabilir olması yeterlidir. Bu sayede kirlenmeye karşı yüksek toleransı bulunmaktadır.
GÜVENLİ MUTLAK KONUMLANDIRMA
Firma, PCV sisteminin kanıtlanmış teknolojisini, PXV sisteminin oluşturulmasına yol açan bir sonraki geliştirme aşaması için temel olarak kullandı. Yeni sensörün okuma penceresi önemli ölçüde daha büyük ve 120 x 80 mm boyutundadır. Odaklanma aralığı genişletildi. Kodların boyutları da büyütüldü: 15 x 15 mm'de, değişmeyen yüksek çözünürlükle önceki modelin dört katı büyüklüğündedir. Optimize edilmiş optik ve büyük taneli kod tasarımının kombinasyonu, günlük üretimde kaçınılmaz olan kirlenmeye karşı koruma sağlar.
PXV'nin konumu belirlemesi için tek bir kod yeterli olsa da - tıpkı PCV'de olduğu gibi - büyük okuma penceresi her zaman aynı anda birkaç kod yakalar. PXV sistemi, sadece 2 boyutlu bir kamera ile bu performans düzeyine ulaşabilen piyasadaki tek sistemdir. Bunu yapmak için iki kamera gerektiren diğer sistemler, kesişim noktasında farklı konum sinyalleri alır. Bu nedenle verileri doğrulamak için ek mekanizmalara ihtiyaç duyarlar. PXV'nin tasarımı bu tür karışıklıklara neden olmaz.
Ayrıca kod şeridinde 75 mm uzunluğa kadar kesintileri tolere eder. Bu tür bir kesintinin olduğu yerde bile, X, Y ve Z eksenindeki konum, yakalanan kodlardan çıkarılır. Kare kod çeşitliliği sayesinde, kod şeritleri 100 bin m'ye kadar uzunlukta olabilir.
RENKLİ DATAMATRIX KOD ŞERİTLERİ
DataMatrix kod şeridi, safePXV sistemi için baştan aşağı yeniden çalışıldı ve siyah / beyaza ek olarak kırmızı ve mavi renkteki kodlar eklendi. 2-D okuma kafasının, her biri diğerinden ayrı yanıp sönen kırmızı ve mavi renkli iki LED halkası vardır. Mavi ışıkta kamera yalnızca kırmızı ve siyah alanları, kırmızı ışıkta yalnızca mavi ve siyahı algılar. Renklerin örtüştüğü yerde kod siyahtır.
Sistem yazılımı, optik sinyalleri doğrudan sensörde işlemek için güvenilir bir algoritma kullanır. Bu, bilgilerin ilgili protokol ile entegre PROFINET PROFIsafe arabirimi üzerinden güvenlik PLC’sine aktarılması durumunda, zaten kontrol edilmiş olacağı anlamına gelir. Ek bir fonksiyon bloğu artık gerekli değildir; konumlandırma verileri doğrudan SIL 3 ve PL e'ye göre işlenebilir.
SİSTEMDE KENDİ KENDİNİ KONTROL ETME
Her kod, anında, bağımsız bir olasılık kontrolü kullanılarak analiz edilir. Yanlış konumlandırma verilerinin algılanması veya çıktısı gibi olası arızalar, bir renk eşleştirme işlemi kullanılarak hemen belirlenir, çünkü aydınlatma rengi rastgele seçilir ve kamera tarafından bilinmez.
Bu analiz, sinyali ve beklenen değeri karşılaştırır. Farklı renkteki LED halkaları, bu süre zarfında kameradaki yazılımın düzgün çalışıp çalışmadığını sürekli olarak kontrol eden güvenlik bileşeni tarafından doğrudan kontrol edilir. SafePXV zaten güvenli bir sistem olarak onaylandığından ek test raporları da gerekli değildir.
