Omron

Taşıyacağı yüke göre doğru robot seçimi nasıl yapılır?

Yaskawa’da robotun taşıyacağı yüke göre robotun seçilmesinde hangi yolların izlendiğini Yaskawa Robotik Bölümü Aplikasyon Grup Lideri Emre Pamuk anlatıyor.

Yaskawa’da robotun taşıyacağı yüke göre robotun seçilmesinde hangi yollar izlenmektedir? Bu yöntemlerin detayları bize ne gibi bilgiler vermektedir. 

Yaskawa’da robotun taşıyacağı yüke göre robotun seçilmesinde hangi yolların izlendiğini Yaskawa Robotik Bölümü Aplikasyon Grup Lideri Emre Pamuk anlatıyor.

Load Diagram - MotoSize - Motor Load Estimate - Reducer Life Time = Robot + Ekipman

İZİN VERİLEN BİLEK YÜK ÖLÇÜMÜ:

İlk olarak izin verilen robot bilek yük ölçümü grafiğine göre uygunluk ölçümü yapılır. Kullanılacak tutucu ve maksimum ağırlığın ağırlık merkezine göre yeri belirlenip grafikte kontrol edilir ve uygun olup olmadığı gözlemlenir. Aşağıda verilen örnekte taşıma robotlarımızdan MH180 robotu için hazırlanan grafiği bulabilirsiniz.

Burada beklenen grafikte toplam yük ağırlık merkezinin istenilen alanda bulunmasıdır. Bu grafikte taşınacak yükün (tutucu ve yük toplamı) ağırlık merkez noktasının robotun 5. Eksen orta noktasının merkezine olan uzaklığı ters orantılı olarak işlem görmektedir. Taşınacak yükün ağırlık merkezi flange dan uzaklaştıkça robotun taşıyabileceği yük kapasitesi azalmaktadır. Uzaklaşma grafikte X-Y-Z de olabilir. Grafik birimleri mm ve kg üzerindendir, her robot modeli için ayrı doküman mevcut olup, seçim sırasında o modele ait doküman kullanılmalıdır. Bu ölçüm sadece ön ölçüm basit moment ölçüm mantığına göre yapılmaktadır. Bu sebeple başka ölçümler de yapılması gerekmektedir. 

MotoSize PROGRAMI:

MotoSize programı Yaskawa’ nın sadece Yaskawa ürünlerine sağladığı web tabanlı bir eksen atalet hesaplama programıdır, uygulamada taşınacak toplam yük (kütle, moment, atalet momenti) hesap edilerek uygun robot, pozisyoner, kayar eksen seçimini en doğru şekilde yapılmasında yardımcı olmaktadır.

Web arayüzüne sahip bir program olmak ile birlikte kullanıcı tarafından kolaylıkla kayıt olunabilir. Kayıt işlemini açıklamak gerekirse firma ve isim-soy isim bilgilerinizi app.tr@yaskawa.eu.com mail adresine atmanız yeterlidir. Mail adresinizin şirket maili olmasına özen gösteriniz. İşlemin sonunda 5 iş günü içerisinde size kullanıcı adı ve şifreniz gönderilecektir. Bir defa oluşturulması yeterlidir. Kayıt için girdiğiniz mail adresine gelen şifre ve kullanıcı adı ile MotoSize’ın tüm kullanım hakkına sahip olabilirsiniz. Girilen bilgiler merkez tarafından güvenli olarak saklanmaktadır ve paylaşılmamaktadır. 
MotoSize programındaki yük hesabı (kütle, moment, atalet momenti), robot, headstock, çok eksenli pozisyoner, döner masa ve kayar eksen için ayrı ayrı kullanılabilmektedir. Çeşitli araçlar için kullanım özelliğine göre sadece taşıma uygulamaları için değil diğer uygulamalar (kaynak, spot welding, vs.) için de ölçüm yapabilme kabiliyetine sahiptir. 

MotoSize programı kullanımı girilecek değerin doğruluğuna göre sonuç vermektedir. Kesinleştirilmemiş datalar için ise güvenli aralıklarda değer girilerek sonuç alınabilecek seçenek de mevcuttur. 

Kontrolcü tipi, manipülatör tipi ve eksen numaralarına göre robot tipi seçilmesinde yardımcı olur. Takribi tool değerleri birden fazla küp ve silindirler oluşturularak hesaplama yapılabilir, yapılması gereken takribi ölçüm ve ağırlık değerlerini girilmesinin ardından MotoSize programı atalet hesabını kendi yapabilmekte ve uygun olup olmadığını grafiksel olarak bizlere söyleyebilmektedir. 
Burada önemli nokta güvenli aralıklarda kalabilmektir.

Bir diğer atalet ölçüm menüsü, bilinen dizaynı biten aparat/tool değerlerine göre hesaplama:

Kontrolcü tipi, manipülatör tipi ve eksen numaralarına göre robot tipi seçilebilir. Dizayn edilen aparatın kütle moment değerleri ve ağırlık değeri girilerek ölçüm yapılabilir. Bunun yanında robotun farklı eksen bölgelerine yük yüklenebilir, bu yükler göz önüne alınarak ölçüm değerlerini verebilmektedir. Sadece bilek eksenleri için değil farklı eksenler içinde bu ölçüm yapılabilir. Bir taşıma uygulamasında yük (tool aparatı vs.) sadece bilek ekseni 4, 5, 6’ncı eksenler değil, 1, 2 ve 3’üncü eksen kollarına da etki etme durumu vardır. MotoSize programı bunların hepsini hesaba katar ve bize optimum sonucu verir. Örnek vermek gerekirse robotun 3. eksenine yük taşıması için dizayn edilen bir aparatta 3. eksene yüklenen yük de hesaba katılmaktadır. Kaynak uygulamalarında tel sürmenin ya da robot üstü tel rulosunun veyahut boya ya da sealing uygulamalarında aparatların robot eksenleri üzerindeki etkisi de hesaba katılmalıdır.

Daha önce test edilmiş bir data, kayıt edilebilir kütüphane oluşturulabilir ve bu datalar istenildiği zaman tekrar kullanılabilir. Datalar son kullanıcıya gönderilip kendisinin de bu kontrolleri yapması sağlanabilir. Uygun formatta kayıt edilen datalar elle girilmeksizin, değerler Cad datadan çekilerek kullanılabilmektedir.

Bu şekilde kullanıcı tarafından data girişlerinde yaşanan hatalar minimize edilir.

Raporlar .XML olarak kayıt edilebilir ve müşterilere gönderilebilir. Örnek olarak şekildeki değerler girilebilir.

Sonuçları hem sayısal hem de grafiksel olarak T-B ve R eksenleri için vermektedir.

Motor Load Estimate programı bir MotoSim eklenti programıdır. MotoSim ile beraber gelmektedir. MotoSim demo ya da tam sürümüne sahip tüm kullanıcılar bu fonksiyona sahip olabilir. Motor Load Estimate fonksiyonunun amacı takribi ya da kesin programlar hareket testleri göz önüne alınarak ve motorların kullanması gereken tork değerleri hesaplanır, grafiksel olarak görülebilir. Normal değerleri 100 üzerinden ve hız değeri rpm üzerinden görülür. Bu ölçümde yapılması gerken tool değerlerinin doğru girilmesi (yük, moment ataleti) atalet değerleri MotoSize ölçümünden sonra da girilebilir, takribi ya da gerçek harekete yakın hareketlerin yazılmasıdır. Bu ölçüm sonuçları tüm değerlerin optimum olduğu şartlara göre yapılır bu sebeple ölçülen değere garanti verilemez. Bu tip bir ölçümde yağ durumu, sıcaklık, doğru aparat/tool değeri ve hareket çok önemlidir. Bu arada en önemli hesaplama hızlanma ve yavaşlama değerlerine göre yapılır. Ölçümlere, çarpma ve acil duruşlar dahil edilemez, sadece robot için kullanılabilir, harici eksenler için kullanılamaz. Bu ölçüm farklı robot model ve tiplerine göre yapılabilir.

REDUCER LIFE TIME (REDÜKTÖR KULLANIM ÖMRÜ):

Reducer lifetime programı bir MotoSim eklenti programıdır. MotoSim ile beraber gelmektedir, motosim demo ya da tam sürümüne sahip tüm kullanıcılar bu fonksiyona sahip olabilir. Aparat /tool yükü, hız ve hareketlere göre giriş ve çıkış hız değerleri, maksimum hız ve tork, ortalama tork ve Reducer Life Time hakkında bize değer vermektedir.

Bu değerlerin incelenmesi sonucunda sistemin doğru yük ile yüklenip yüklenmediği anlaşılır.

Yukarıda belirtilen 4 test ve ölçüm yapılarak robot seçimini yapabiliriz. Bunların herhangi birinde uygun olmayan bir değer görülmesi durumunda yükün uygun olmadığı belirlenir.

Robot seçimi yukarıdaki ölçüm ve testler yapılarak belirlendiği takdirde ileride doğabilecek birçok hata engellenmiş olur. 

YORUM EKLE
İlişkili Haberler
SEKTÖREL BÜLTENE ABONE OL
Dergiler
Partnerler