Parçalar bu k adar küçük ve hafif olunca mak inanın tasarımcıları hayli radik al bir k arar alarak tak ımı iş parçasına götürmektense iş parçasını tak ıma götüren bir yapı oluşturmuşlar. Parçalar çok küçük olduğu çok zor olan hassasiyetin sağlanması özel bir çözümle üç kollu bir delta robot kullanılarak gerçek leştirilmiş. Çok yüksek hızda ve çok hassas
konumlama yapmaya k atk ı sağlayan bu yapı ile mak inanın anatomisi başarıyla tamamlanmış…
Ancak tek başına delta robot yüksek hız ve hassasiyete yetmemekte... Robotu yöneten tahrik ve kontrol ünitelerinin de hız ve hassasiyeti sağlaması zorunluluk . Bu amaçla tak ım yolunun -pardon iş parçasının yolunun- 2µm hassasiyete hesaplanmasını sağlayabilecek tek yöntem olan “circular interpolation” metoduna mahkum k alınmış. Gelgelelim
circular interpolation hesapları zaman gerektiren de bir çözüm. Eğer k lasik hareket kontrol ünitesi üzerinde uygulanmak istenirse tezgah çok yavaşlamakta. Çare PC tabanlı kontrol sistemi kullanmakta bulunmuş. PC tabanlı kontrol sistemi 80.000rpm’de çalışan iş milinin de hız ve pozisyonunu kontrol etmekte. Bu k adar yüksek hız tezgaha planya fonksiyonu ek lemek anlamına da gelmekte. Dahası PC tabanlı kontrol sistemi kendisine “yapay görme tabanlı tak ım ölçme sistemi” ek lenmesine de olanak vermesi ile k alite garantörü olarak çalışır hale gelmiş.
Bu tezgah Eylül 2013’tek i EMO Fuarı’nda tanıtımı yapıldığından bu yana benim k ahramanım. Unutmam olanak lı değildi; ama yazmak ise şimdi kısmet oldu…